IAI机械手-日喀则

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工业机器人编码器的定义是指监控位置.角度和速度的传感器分为旋转编码器和线性编码器。旋转编码器分为增量编码器和绝对值编码器（线性编码器分为拉线传感器和非接触式线性传感器），编码器编制信号（如比特流）或数据.转换为可用通信.传输和存储信号形式的设备。编码器将角位移或直线位移转换为电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。

工业机器人编码器分类：根据读取方法，编码器可分为接触式和非接触式；根据工作原理，编码器可分为增量式和绝对式。
增量编码器将位移转换为周期性电信号，然后将电信号转换为计数脉冲，用脉冲数表示位移大小。绝对编码器的每个位置对应一个确定的数字码，因此其示值仅与测量的开始和结束有关，而与测量的中间过程无关。

工业机器人编码器的分类
根据检测原理，编码器可分为光学式.磁式.根据其刻度法和信号输出形式，感应式和电容式可分为增量式.三种绝对式和混合式。
1.增量编码器：

增量编码器可以生成位置.角度和转数等信息。每个转刻线的数量决定了编码器每个转向控制装置传输的脉冲数。控制装置从参考点计算脉冲数，以确定当前位置。启动后，该编码器需要操作参考点，以返回参考点，以确定编码器的实际位置。

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