上肢机器人运动康复治疗具备贮存功能

1.3 康复机器人结构设计

1.31械结构设计

康复机器人结构设计的关键在于肩部结构的设计，肩关节自由度集中,运动范围大，与患者头部较为接近，且驱动装置往往安装在机械臂肩部，可用空间有限，易产生干涉问题。已有康复机器人肩关节串联机构的3个自由度的旋转中心大都是固定的，而上臂在做收展运动时会引起肩部瞬时旋转中心的上下偏移从而引起二次损伤。

本研究通过串联结构实现康复机器人5个自由度的运动，为防止干涉问题，避免肩部正上方安装驱动装置，将该部分的驱动装置安装在体侧，并且以弧形轨道代替上臂内旋与外旋的转轴。而对于在肩部做收展运动产生的肩部上下偏移而引起的干涉现象，可通过引进一个被动自由度X来解决，即机械管的起始自由度与机架在竖直方向上有相对运动的空间，当上臂在做收展运动时,机械臂会伴随着患者上臂的上下偏移而产生偏移，以保持与患者瞬时转动中心重合。被动自由度X的引人使关节移动更加自由，消除了关节生成驱动力的能力，这样就由患者承担机械臂的负重，为此，通过弹簧进行重力补偿。

上肢机器人运动康复治疗具备贮存功能

电*减重步态训练器（配进口跑台）

YB-JZB-3

120×100×200CM

(1)、电源：AC220V±10%,50HZ；

(2)、额定减重质量：135KG；

(3)、起降速度：400mm/min±10mm/min；

(4)、悬挂支架升降调节范围197～236cm

(5)、扶手调节范围：上下调节75～158cm。

(6)、象鼻式，安全负重极限大，有腿部隔离训练装置；有看护者手柄、患者扶手，并可调整，能够直线行时的可锁定脚轮；可调整吊带；

(7)、具有紧急电源备份功能，在停电状况下仍可持续三小时以上治疗功能；

(8)、活动性：配有4个带刹车的医*级万向轮，且带有4个万向轮的定向装置。

上肢机器人运动康复治疗具备贮存功能

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