阻抗模式 ：针对已经具有独自完成动作能力的患者，通过对患者手部的运动方向进行反向施力，从而使患者在运动中感受到阻尼力的产生，并且根据传感器和电机的反馈数据，中央运动控制单元能够给予足够而有合适的力输出指令，可以实时的比例化的调整阻尼力的大小。可以做一定的肌力训练，从而提高患者的上肢肌力和关节力阻抗。抗阻模式的另一种方式是质量模拟。质量模拟模式中，机器人根据患者的上肢末端使用力的情况，模拟虚拟物体的质量，和摩擦系数，模拟真实环境中的物体运动后的惯性，增强患者的运动控制功能，并可以实时的比例化的调整虚拟质量和虚拟摩擦系数，模拟重物体在冰面滑动的效果等，提供了丰富的物理环境互动。

设备购入后，预计年治疗（使用）4000人次左右，病人平均直接治疗费约100 元/人次， 投资回收期1 年。

①日治疗人数24人。

②国家核定的单项收费标准。

项目       价格

上肢综合训练 70元/次

作业疗法     50元/次

认知功能训练 50元/次

感觉统合训练 70元/次

人均收费100元.

③其中单项耗材成本为0 元。

④单项纯收入（②-③）为100元。

⑤每年250个工作日计算，年收入（①×④×250）：60万元。

设备回收期（设备价格÷⑤）：设备按照X万元成交价，成本回收期X个月.