力士乐电源

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使用AC伺服马达用于位置控制，一般是指由与伺服马达轴心一体化的位置检出器 （编码器、角度检测器等） 取得回授讯号，当与位置指令量一致时，使马达轴停止之控制，并执行伺服锁定之机REXROTH驱动器适用于位置控制AC 伺服马达用于位置控制，以用途分别可区分为2大项位置环的作用

★定位指令通常以脉冲列形式输入，脉冲总数为定位量，定位速度是单位时间（秒）的脉冲量。

★输入的脉冲量与反馈的脉冲数量相一致时，这才实现定位完了。

★在位置控制部中，因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算，所以有一个计数器。（也称偏差计数器）位置控制时：工控机及上位控制器发出位置指令信号，脉冲＋方向，送入脉冲列，经伺服电子齿轮分频后，在偏差可逆计数器中与反馈脉冲信号比较后形成偏差信号，反馈脉冲是由光电编码器检测到电机实际所产生的脉冲数。

经四倍频后的，位置偏差信号经位置环的复合前馈控制器调节后，形成速度指令信号，速度指令信号与速度反馈信号比较后的偏差信号经速度环比例积分控制器调节后产生电流指令信号，在电流环中经矢量变后，由SPWM输出转矩电流，控制交流伺服的运行，位置控制精度由光电编码器每转产生的脉冲数控制，有绝对与增量两种，增量的易于掌握，平均寿命长，分辨率高，但断电后无保持。

REXROTH驱动器控制理论概念位置控制模式位置控制的区分：

1．半闭回路控制Ⅰ「马达轴端检出」2．半闭回路控制Ⅱ「减速机端检出」3．全闭回路控制「机械位置检出」

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