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   摆线针轮减速机摆线针轮行星传动和渐开线少齿差行星齿轮传动，同属K－H－V行星齿轮传动，其工作原理和结构基本相同。所不同者，摆线针轮减速机行星传动的行星齿轮的齿廓曲线不是渐开线，而是采用变幅外摆线的内侧等距曲线（其中用短幅外摆线的等距曲线较普遍），中心轮齿廓与上述曲线共轭的圆。组成这种传动的主要零件的形状见图。

摆线针轮减速机摆线针轮行星传动的主要零部件：输入轴，双偏心套，转臂轴承，摆线轮，柱销，柱销套，针齿销，针齿套，输出轴。

一：摆线针轮减速机主要由四部分组成：

1. 行星架  由输入输和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。

2.行星轮 其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限）装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度，行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线轮的内孔表面直接作为滚道。近年来，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。

3.中心轮 又称针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还有针齿套。

4.  输出机构 这种减速器通常采用销轴式输出机构。

摆线针轮行星传动的特点

1. 传动比范围大 单级传动比为6－119 两级传动比为121－7569  三级传动比可达658503.

2. 体积小，重量轻  用它代替两级变通圆柱齿轮减速器，体积可减速小二分之一到三分之二.重量约减速轻三分之一到二分之一。

3. 效率高 一般单级效率为0.9－0.95

4. 运转平稳，噪声低。

5. 工作可靠，寿命长。

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