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PCIe-7852R,

PCIe-7852R

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工业机器人作为综合性的高新技术产品，实现了数字控制、驱动制造、精密传动与 IT、传感和信息等技术的有效集合。而在当前数字制造时代背景下，数控技术与人工智能推进了工业机器人与金属成形机床的迅速融合。并通过高效组合形成了自动化极强的集成单元，可以为工业生产提供更为多元的的智能解决方案。基于此，文章立足于当前工业机器人与金属成形机床集成的常见应用类型，分析了其主要形式。进而探讨了二者集成应用中存在的问题，并提出了相应发展途径。

关键词 ：工业机器人 ；金属 ；成形机床 ；集成应用
当前，我国已成为全球最大的工业机器人市场。据国际机器人联盟 (IFR) 统计数据显示， 2015 年，我国工业机器人的用量共为 6.7 万台，已成为全球工业机器人的第一大市场。并且，我国先后发布的《中国制造 2025》、2016-2020年机器人产业发展规划中均提出，到 2020 年，实现我国自主品牌工业机器人年产量 10 万台。其中，六轴及以上工业机器人年产量超过 5 万台。在工业机器人制造业不断发展的同时，我国装备制造业也在逐步转型升级。近年来，在先进技术进步与市场需求多元化的双重作用下，考虑用工业机器人代替人力劳动的企业逐渐增多。而长期以来，汽车制造行业作为工业机器人应用的主要领域，受消费者自动化需求的提升，进一步扩大了工业机器人的应用范围。包括除焊接外的其他大部分领域，如汽车机床喷涂、打磨、物料搬运码垛、上下料与装配等。在机床工具的组成部分当中，金属成形机床所处的位置即为重要。其成形加工中通常伴有金属粉尘、噪声污染、高温高湿与高劳动强度等，工作对工作人员身体健康的伤害程度较大，且简单枯燥，因此企业招工较为困难。而将工业机器人与金属成形机床相集成，既能有效提高汽车加工的精度、安全性与工作效率，又可以解决企业用工难问题，发展空间较大。由此，需对工业机器人与金属成形机床集成应用进行研究，为汽车制造业发展提供借鉴 [1]。

1 、工业机器人与金属成形机床集成的应用类型

1.1 工业机器人的激光切割

工业机器人定位精度高，因此，应用其进行激光切割已成为激光切割与工业机器人应用领域的主要热点。在工业机器人手臂中集成激光束引导装置，当工业机器人跟踪工件轮廓的同时，激光束也在工作，从而实现切削。此类型应用的主要特点包括 ：工业机器人运动灵活、柔性高 ；激光切割质量好、速度快且切缝窄，极大地满足了现代制造业的发展需要。

1.2 热模锻集成

热模锻生产线通常由切边与冲压两台模锻压机组成。在此生产线上，工业机器人集成应用通常会配置两台机器人，一台用于将中频处理后的高温物料，移送至冲压成型模锻压机 ；另一台负责从冲压成型模锻压机取料后，移送至另一台模锻压机进行切边。为了避免模具被粘附与高温冲压工件上，每次冲压后需用石墨对模具进行润滑。而此过程处于高温高湿环境中，既可由专门机构操作，又可由工业机器人完成。如由后者进行，可以大幅提升系统安全性于加工效率。但需做好机器人的维护工作，提升其抗热、抗辐射的能力。

1.3 数控折弯机集成

工业机器人折弯集成应用可分为两种主要方式，一是工业机器人与金属成形机床中的各类设备形成板材柔性加工线，包括真空吸盘抓手、定位台、板料传输线、工业机器人行走轴与激光设备或数控转台冲床等 ；二是工业机器人以折弯机为中心，配置真空吸盘，磁力分张上料架、定位台、下料台、翻转架形成折弯单元。制造商利用自身在工业机器人控制系统和机床数控系统上的技术优势，实现可实现二者的无缝连接。进而开发出折弯软件包，对折弯过程中工业机器人托料实现闭环控制 [2,3]。在不同折弯速度下，工业机器人实现了自动匹配的完全跟踪，使折弯示教实践叫从前缩短十倍。

2、 工业机器人与金属成形机床集成应用的主要形式

工业机器人在金属成形机床中的应用领域较为广泛，包括码操、搬运、焊接与装配等，但一般被作为辅机使用。目前，工业机器人与金属成形机床集成应用的主要形式如下。

第一，二者集成柔性生产线。此种形式中，工业机器人承担的工作任务是转换工件工序，并与多台金属成形机床组成柔性生产线。其较某种单机上下料更为复杂，价值也更高。在当前工业转型升级时代背景下，市场需求的旺盛程度不断增加。因此，现场条件与工艺路线等因素对金属成形机床的布局起着决定性因素。常见类型包括对面布置型、有直线型、U 型和 L 型等。其中，由三台金属成形机床构成的 U型布局，主要由一台工业机器人在场地中间进行工件转换，布局特别紧凑。

第二，单机上下料。此种形式中，工业机器人在金属成形机床中的应用最为成熟与典型。其对需要吊装的笨重工件，以及加工时间短且生产批量大的中小零件加工来说，明显优势是比人工上下料更为安全、速度快且准确。工业机器人与金属成形机床的结构关系可分为两种形式，即与金属成形机床构成一体和工业机器人安装于机床外部。其中，后者又可分为衔架式、移动式和固定式等 [4]。

第三，独立完成加工工序。此种形式中，为工业机器人装上专用手爪，其便可完成机床清洗、抛光、切割与打磨等工艺。甚至可以直接夹持切削工具，对工件进行切削加工、铆接、攻丝与打孔等。此外，可将其用于高温环境下，进行人工难以直接完成的工作，包括更换热态模具、上下热毛坯、浇注、机械锻造与铸造与取铁液等。在此情形下，工业机器人本身便可视为一台金属成形机床。并且，具备触觉与视觉的工业机器人，可以被用于复杂工序中，如零件分选、上下料与组装等，且无需携带专用工位器具。

第四，共同完成加工工艺。此种形式中，工业机器人在冲剪、折弯机上夹持工件，从而实现加工操作。此工作不仅是简单的上下料，而是替代全部的传统人工作业。此形式的主要优势是较人工操作更为快速、准确，可以大幅提升提高生产效率与产品质量，甚至有利于彻底解决冲压类机床工作中的工伤隐患。

 

NI 9225

DZ-PCKO-02060-5/J 42358K

PS-120W-DC

18008-0000-10-1GLC

C2SBM-Q

PCISA-C800EVR-1G-IIE

GINGA++M2 SB-3429-1-200

1492-L2Q-RE 1-Ckt Feed-Through Blk 2 Conn Pts 1.5mm

1492-RIFM20F-F24-2 Connection Products

微处理器的PCI卡 6GK1561-3AA01 CP5613,有微处理器的 PCI 卡

变送器 3RS17001DD00

1497A-A11-M6-1-N Control Power Transformer

1606-XLP15B Power Supply XLP 15 W Power Supply

1764-RPLTB1 MicroLogix Replacement Part

188-K4B320 Miniature Circuit Breaker 32 A

194L-HE6G-175 194L Control and Load Switch Actuator

2090-CPBM7DF-08AF90 90 m Length SpeedTec Flexible Cable

2090-XXNPMF-16S90 Kinetix Drives 90m Standard Cable

CB4N-0WPM-0070-AZ AHVi and AHVis Motor Brake Power Cable with Straight Connector, 7 M

GC647SJM001 GCScheduler Project Module

IC200PNS001 PROFINET Scanner (PNS) module interfaces a remote node of VersaMax modules to a PROFINET IO Controller. Two 10/100 Mbps copper interfaces. Requires Proficy Machine Edition 7.0

IC646TBLCLT010 Proficy Troubleshooter for Intelligent Historian Standard, Enterprise and Corporate Clients Access 10 Users

IC647NDF000 CIMPLICITY HMI AB DF1 COMM Driver

IC690CDR002 InfoLink CD-ROM Documentation, single-user license

IC698CHS009 RX7i 9 Slot Rear Mount Rack

IC800VMA102 1 kW VersaMotion servo amplifier

SLC/1746 System 1746-IA4 AC INPUT MODULE FOR PROGRAMMABLE CONTROLLER

Industrial Computers 6181P-2P2KH VERSAVIEW 1200P NON DISPLAY COMPUTER 2 SLOT

Application-specific products 9358-PBPCNT10ENE RSBATCH NT FOR PROCESLGIX PC BASED PHASES 10 UNITS

Operator Interface 2711-K5A5 PV550 MONOCHROME KEY, RS232 (DH485)

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Support 9500-CPAKSENR SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9500CPAKSEN

ControlNet Products 9904-HYBS CONTROLNET SINGLE CHANNEL HYBRID (BOX OF 90)

RSI Software Products 9301-2SE2503KOE RSVIEW32 WORKS 100K WITH RSLINX (KOREAN)

RSI Software Products 9358-BEPNT60U2R UPGRADE: OUT-SUPT: EPROCEDURE FOR NT 10 TO 60

Motion Control MPL-A540K-MJ24AA MOTOR,SERVO,19.4 NM,4000RPM,MULTI,230V,BRK,19.1KG

Motion Control 2090-XXNPMP-14S90 CABLE,NON-FLEX,MOTOR POWER,MP/1326AB,14 GAUGE,90M

GC646MDB159 Proficy GlobalCare Complete for Logic Developer PC w/Runtime 1,500 I/O""

IC641SWM713 LM 90-70 S/W, TCP/IP Ethernet, 3.5"/5.25" disks + paper docs.

IC800SSI407RD2 7.2A, 480V, DeviceNet S2K Servo Controller for MTR Series Motors

PSPC-DC/E Prof Shop Floor SPC DC 1 User w/ eSig

PXI-6528

FSP300-60ATV

DeKTec Digital Video B.V DTA-107

Advanet Adpci1551

EC3-1813CLD2NA(B)

OR-X4C0-XPF00

1492-MS6X12V41-50 Connection Products

数字量输入/输出模块SM 6ES7 322-1BF01-0AA0 DO/8 24VDC，2A，晶体管输出，光电隔离，20pin前连接器

行程开关 3SE53123SB13

运行版软件 6AV2105-2BB14-0AC0 SIMATIC WinCC Runtime 专业版 Powerpack Runtime Advanced 128 PowerTags -> Runtime 专业版 128 PowerTags ASIA V14

1585J-M8CBJM-12 RJ45 Ethernet Media

1756-PB75R ControlLogix DC Redundant Power Supply

188-K1D020 Miniature Circuit Breaker 2 A

194E-Y16-1753-4G 16 A 194E Load switch

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2090-UXNFBMP-S20 MP-Series 20 m Length Feedback Cable

BC646TPD075 ProServer 75 I/O Develop/Runtime Systems with Proficy GlobalCare

GC647IFESGSR00150 GCC iFIX Optn: ESig & ERec 150 I/O Srv

IC200BEM103 PLC network communications DeviceNet master

IC646MODEV Motion Developer for S2K Series Amplifiers/Controllers

IC647IFPRRNUNLMTM iFIX Profsnl SCADA Unlimited Runtime (M4 Part)

IC660TBD024 Terminal Assembly for IC660BBD024

IC697CMM712RR Serial Communications Module for State Logic

IC800MCUB12160XNRR Stepping MotorCube 50 oz-in, Pulse/Direction

ControlLogix/1756 System 1756-IC16 30-60 VDC INPUT 16 PTS (20 PIN)

Industrial Computers 6182H-7TRH6B VVCE 700, TOUCH, STD MEM, RIO/DH, AC

Process Control 9358-PBNT60ENE RSBATCH NT FOR PROCESSLOGIX 60 UNITS

Operator Interface 2711P-RAK6 CUTOUT ADAPTER TO MOUNT PV PLUS 600 KEYPAD

Support 9352-WPM200R SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9352WPM200

Support 9351-AIXRTS SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 9351AIXRT

ControlNet Products 1786-TPS CONTROLNET T-TAP/STRAIGHT

RSI Software Products 9301-2SE235KOU3R RSVIEW32 WORKS 1500-5K UPGRADE OUT-SUPT (KO)

RSI Software Products 9355-WABEU1 UPGRADE: IN-SUPT RSLINX OEM TO RSLINX PROFESSIONAL

Motion Control MPL-A310P-HJ24AA MOTOR,SERVO,1.58NM,5000RPM,ENCR,230V,BRK,4.1KG

Motion Control 2090-DANFCT-S07 CABLE, NF, MTR FBACK FOR CABLE-MTD CONN, T, 07M

BC647MPP001 Logic Developer PLC Professional. with Proficy GlobalCare Complete and a hardware key

IC5002TAX0000 12" Unbundled Intelligence Industrial Computer with WIN XP Standard Series

IC800CBL067 B0.5/3000 Motor Power Cable, 14 Meters

OC647HSTSCADA300 Proficy Historian for SCADA 300 pts

PCIe-6535B

EMB-9682

EPI-1816VNA

ASTEC NTQ123

A627A-RS

PIO-16/16L(PC)V

1492-M5X12 IEC 5 x 12 mm Marker Card

1494H-BN3N Heavy Duty Non-Fus Safety Discon Switch

软启动器 3RW44446BC36

ET 200SP 6ES7136-6BA00-0CA0 故障安全型模块F-DI 8x24VDC 高性能型，基座单元类型A0

1585D-M4TBDM-15 Micro D-Code, QD Style Ethernet Media

1756-CPR2 ControlLogix Redundant Supply Cable

1794-OA8I Flex 8 Point Digital Output Module

194E-CA32E-TN-PE 194E Load switch

2085-IA8 Micro800 8 Point 120 VAC Input Module

2090-DANBT-18S04 TL-Series 4 m Length Brake Cable

20AC5P0C0NYNANC0 PowerFlex 70 AC Drive 5 A at 2.2 kW 20A

GC646MVD000 Global Care for View OPC Driver License and Software Key

HE693THM449 4 ch. J, K, N, T, E, R, S, 0.5 deg C resolution, deg C/deg F units, open circuit alarms

IC630MDL304RR 24Vdc Sink Input/Output Module (16 In/16 Out)

IC647HSTSS3KM Historian Standard Server 2500 Points (M4 Key)

IC660BLA023 Cover w/Label for IC660BBA023

IC695ALG616CA Conformal Coated Analog Input Module,16 channel voltage/current.

IC756WDV009E-25 DV Dev Sys VB, English v2.5

CompactLogix System 1769-IT6 6 CHANNEL THERMOCOUPLE/MILLIVOLT INPUT MODULE

PLC-5/1771 System 9399-FW5FBGRDE RSLGX FRAMWKS FUNCTION BLDR GET'G RESULT GUID(GERM

Distributed I/O 1799-MP32 PLASTIC MOUNTING PLATE/4 SCREWS-32 PT BOARD

Operator Interface 2711P-T6C5A PV PLUS 600 COLOR, TOUCH, RS232, AC PS

Support 9342-L2200S SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 9342L2200

Support 9358-PBPC10R SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9358PBPC10ENE

Support F1779-KFMSERB FIRMWARE UPGRADE FOR 1779-KFM COMMUNICATION MODULE

RSI Software Products 9301-2SE2103ESE RSVIEW32 WORKS 150 WITH RSLINX (SPANISH)

RSI Software Products 9701-VWMR075DEU2 RSVIEW ME STATION RT 30 TO 75 DISP UPGRADE(GERMAN)

RSI Software Products 9399-2SE32GRDE RSVIEW32 GETTING RESULTS GUIDE (GERMAN)

Motion Control 2098-DSD-150 DRIVE, 65A/150A, ULTRA3000

ABI31200C2P/ABR QUICKPANEL 10.5" TFT W/AB RIO

IC200USB001 VersaMax Micro 64, RS-232 communications option board with (2) 0 - 10VDCanalog input channels built-in. The option board also supports program storage memory module. Compatible with VersaMax Micro 64 only.

IC752DNMU11 DeviceNet Master/Scanner for ControlStation CE Iix

MTR-3S32-G-R-0-E-ERR Servo Motor Nema34 Flg Explosion-Proof

NI 9501

JUKI-3711P

ADAM-4572

NCCH-DL 875P 604

FSC-1612V2N

Equinox SST-16P 910277-001/F

1492-J50-B IEC 1-Ckt Feed-Through Blk 50mm

1492-SPM3D630 MCB Supplementary Protector 63 A

软启动器 3RW40566BB35

CPU 模块 6ES7 515-2AM01-0AB0 CPU 1515-2 PN，500 KB 程序，3 MB 数据；30 ns；集成 X1: 2x PN 接口，X2: 1x PN 接口

152H-C201XBD-52 SMC-3 Enclosed Motor Starter

1738-OB8EM23 ArmorPoint 8 Point Output Module

1785-ACC5LB PLC-5 Accessory Kit

193-NREEHZ E1 Plus Replacement Overload Relay

20-COMM-B PF ARCH. CLASS BACNET/MSTP ADAPTER

2090-CSBM1DE-18AA09 Kinetix Cable Single DSL 2090-Series

20AB9P6C3AYNANC0 PowerFlex 70 AC Drive 9.6 A at 3 Hp 20A

GA647IFPRSRUNLMT GCA iFIX Profsnl SCADA Unlmt Srv

GP647IFPLDV00150 GCP iFIX Plus SCADA 150 I/O Dev

IC600BF914RR Reed Relay Output Module (6 points)

IC647HSTCR2000KM Collector Redundancy Option for Historian - Standard Server 2,000,000 Points (M4 Key)

IC647TPD915 CIMPLICITY HMI ProServer 1500 I/O Development & Runtime System

IC693PCM311 Prog. Coproc. Mdl., 640 KB (190 KB Basic Prgm), w/Port Exp. Cbl.

IC756MDV000E-99 DV Development - Alpha OpenVMS Op Sys, English, Version 9.9

MicroLogix 1000/1761 System 1761-L32BBB 32 I/O MICROLOGIX 1000

PLC-5/1771 System 1771-IR RTD INPUT MODULE, 3-WIRE RTD'S

Distributed I/O 1792D-4BVT4D 4 SINK/SOURCE INPUTS, 4 SOURCING 0.5 AMP OUTPUTS

Communications 1787-DNPS DEVICENET CLASS II 24VDC POWER SUPPLY

Operator Interface D6190-6.5.18 CONTROLVIEW BATCH MANAGEMENT SW(6190-BAT)MANUAL

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Support 1789-L30R SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 1789L30

EtherNet/IP Products 9351-WKTSRT INTERCHANGE FOR WINDOWS RUNTIME

RSI Software Products 9301-2SE3500JPU2 RSVIEW32 RUNTIME 1500-100K UPGRADE IN-SUPT (JP)

RSI Software Products 9356-PRO2500U9 UPGRADE: IN-SUPT: RSSQL PROF.32000 TO 70000 TAG

Motion Control 0041-5071 N-5600 SHAFT SEAL KIT

44A735709-003 Failure Analysis - PowerMotion

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MSI-SOL-PROVIDER MSI-SOL-PROVIDER

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1492-SPM2B250 MCB Supplementary Protector 25 A

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150-F108NBRB SMC Flex Smart Motor Controller

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DNR120AS12-I 12V, 10A POWER SUPPLY

GFK-0868 MMS-Ethernet Communications for the Series 90-70 PLC User's Manual

IC210EDS001 DeviceNet slave communications expansion module, 24V DC power source

IC647AUR010 PA Universal Reporting Client 10 Pak

IC647PRTEE010M Proficy Portal Enterprise Edition Client Pack 10 Users (M4 Key)

IC693CPU341RR CPU 341 Module, (80K Bytes user memory), 10K Reg., 3 msec/K

IC754VSB06CTD VIEW BASIC 6IN TFT TOUCH DC

MSI-DEMO Proficy Plant Apps Demo Software

SLC/1746 System 1746-RL51 REPLACEMENT OCTAL LABEL KIT FOR CTLG # 1746-OB16

Distributed I/O 1734-VHSC5 5 VDC VERY HIGH SPEED COUNTER WITH SOURCE OUTPUTS

Application-specific products 9307-8MGDBPENE RSEMETRIX MGR(0-8 METERS),W/1MSSQL PROCESSOR LIC

Operator Interface 2711-NC13 5METER RS232 OPERATING/PROGRAMMING CABLE

Support 9302-H1S SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 9302H1

Support 9510-PB1000ENS SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 9510PB1000EN

DeviceNet Products 1799-DNETSCON 5-POSITION OPEN STYLE PLUG/LOCKING SCREWS FOR DN

RSI Software Products 9301-2SE3350KOU3 RSVIEW32 RUNTIME 1500-5K UPGRADE IN-SUPT (KO)

RSI Software Products 9307-EMDB1C RSEMETRIX ONE CLIENT LICENSE

Motion Control MPL-B980C-MJ24AA MOTOR,SERVO,122.0NM,1500RPM,MULTI,460V,BRK

Silver Series 1398-DDM-150X DRIVE,150A,PEAK,ULTRA 200 W/INDEXING

HE693ADC415 4ch., 4-20mA/0-20mA Analog Input, 700Vac Isolation, 14-bit resolution

IC647CBL703 Cable, Workstation Intf. to Series 90-70 CPU, Parallel, 10 feet

QPH2D100L2P QUICKPANEL 6" MONO LCD HAND HELD

ST-3708 STXi analog input module 8 Channels, RTD Connector Type

USB-6211

ADRENALINE 850SW SCSI EH-0850-1000

BARCO BarcoMed Nio PCIe K750517

PCI-1758UDO

ADLINK APS300

92-005449-XXX

1492-RTB16N 16 Pole RTB Plug Assembly

WinCC 上位监控软件 6XV1850-0AH10 ITP 电缆/每米

变送器 3RS17032CD00

1497A-A4-M6-0-N 150VA 240x480-120 60Hz CPT

1606-XLP60EQT AC DC In 24 to 48VDC Out 60W Low Temp PS

1768-KY1 CompactLogix L43/L45 Replacement Key

188-K4C200 Miniature Circuit Breaker 20 A

194R-30-NN 194R30A UL 40A IEC 4th Power Pole Module

2090-CPBM7DF-10AA60 MP-Series 60m Standard Cable

2090-XXNPMP-10S90 MP-Series 90 m Length Power Cable

CBL-13-ED-20 Encoder cable for MTR-1235 or MTR-1300 or MTR-1400 or MTR-1N series stepping motors connected to IMC or S2K. 20 feet

GC647SVW001 Scheduler Desktop View Client

IC200PWR102 POWER SUPPLY WITH EXPANDED 3.3VDC 120/240VAC INPUT

IC646TBLSS150K Proficy Troubleshooter for Intelligent Historian for Hist 150000 Points

IC647NGS000 CIMPLICITY HMI SHARP TCP/IP Communications Driver

IC693ACC300 Input Simulator Module

IC698CRE040 1.8GHz CPU, Ethernet, Redundancy

IC800VMCB1030 Motor power and brake power cable for 1 kW VersaMotion servo motor- 3 meter

SLC/1746 System 1746-IO4 COMBINATION MODULE FOR PROGRAMMABLE CONTROLLER

Industrial Computers 6180W-7P2KH VERSAVIEW 6180W NON-DISPLAY COMPUTER, 7 SLOT

Application-specific products 6556-PA0PM4 CLUTCH/BRAKE KIT W/ARMED CONTINUOUS PUSHBUTTON

Operator Interface 2711-T5A14L1 PV550 MONO TOUCH, MBUS & RS232 PRINT

Support 9301-2SE2200PTS SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 93012SE2200PT

Support ABTS-W103S ABT-SW103 PATHFINDER SW SUPPORT RENEWAL

DeviceNet Products

RSI Software Products 9301-2SE250FRU2R RSVIEW32 WORKS 1500-100K UPGRADE OUT-SUPT (FR)

RSI Software Products 9358-BIZDME2U1R UPGRADE: OUT-SUPT: RSBIZWARE DME TO UNLIMITED