波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。

使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。

波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。

波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。

1.减速比高
　　单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。
　　2.齿隙小
　　Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。
　　3.精度高
　　多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。
　　4.零部件少、安装简便
　　三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。
　　5.体积小、重量轻
　　与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。
　　6.转矩容量高
　　柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。
　　7.效率高
　　轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。
　　8.噪音小
　　轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。