根据煤矿行业标准MT/T989的要求，煤矿用无轨胶轮车应设置工作制动、驻车制动和紧急制动。工作制动用于经常性和一般行驶中速度控制或停车，紧急及停车制动用于停车后的制动或者在行车制动失效时的应急制动。紧急制动和停车制动可为一套系统，但与工作应是各自独立控制的两套机构。
一、制动器
煤矿井下胶轮车上使用的制动器有干式制动器和湿式制动器。
1、干式制动器：干式制动器又分鼓式制动器和钳盘式制动器。
a、鼓式制动器由制动蹄、制动鼓组成，只用于2t以下的轻型车辆。此种制动器的优点为结构简单，维护维修方便，缺点是热稳定性和水稳定性较差。
b、钳盘式制动器由制动盘和制动钳组成，在煤矿井下多用在轮胎式防爆装载机、防爆柴油铲运机等工程机械上。煤矿井下地面阴暗潮湿，且使用中存在长时间的重载和坡道，干式制动器水稳定性不好，容易出现热量聚集等缺点日益显现。为了保证制动安全，干式制动器作为工作制动在煤矿井下胶轮车上应用已经逐渐减少。因此，在煤矿井下胶轮车上，鼓式制动器或钳盘式制动器只用于停车制动。
2、湿式制动器：
湿式制动器是摩擦片浸在润滑油中的一种制动器，主要由动壳、静壳、粉片、钢片、压盘、活塞、回位弹簧等零件组成。煤矿井下用胶轮车上使用的湿式制动器分三种，
a、给压制动器：即制动器在液压力的作用下制动，弹簧力的作用下解除制动，这种类型的制动器一般作为工作制动器，安装在车辆轮端。
b、失压制动器：制动力由压缩的弹簧提供，弹簧带动压盘，压紧摩擦片实现制动。当需要解除制动时，利用液压力的作用，顶回弹簧使摩擦片逐渐脱离接触，解除制动。这种制动器属于失效安全型，优点是当液压管路出现问题时，制动器失压处于制动状态，确保了行车安全。
c、综合型制动器：这种制动器集以上两种制动器的优点为一体，即工作制动时采用液压制动，弹簧释放，当停车制动时或者柴油机出现故障、液压管路出现爆管时能够处于失效安全状态。第三种制动器安全性高、制动柔和可靠，但制动器结构较复杂，成本较高。
二、制动控制系统：
煤矿井下用胶轮车上的湿式制动器控制系统一般有三种，气-液制动控制系统、全液压制动控制系统。
1、气-液控制系统
气-液制动系统是利用压缩空制动气作为动力源，通过助力泵将高压气体的压力增压后转化为制动液压力，从而控制制动器动作。气-液制动系统主要由空压机、储气罐、制动总泵、助力泵、湿式多片制动器等组成。当需要工作制动时，踩下脚制动阀，压缩气体通过制动总泵进入前、后桥的助力泵，通过气推油把液压油推进湿式多片制动器，推动摩擦片压向制动盘而制动车轮。放松脚踏板，制动器内的油回到助力泵里，制动状态解除。
2、全液压制动控制系统
全液压制动控制系统由滤油器、制动齿轮泵、溢流阀、双回路充液阀、蓄能器、双回路脚制动阀、手制动阀、湿式多盘制动器、管路及压力表等组成。柴油机启动后，液压油从油箱中进入齿轮泵，齿轮泵工作输出的压力油通过充液阀给蓄能器进行充液，当蓄能器内的液压油达到充液阀设定的高值后，充液阀停止充液，油泵油液直接回油箱，系统处于低功耗阶段，当系统压力因多次脚制动下降到充液阀设定低值时，系统再次向蓄能器充液直至到充液阀设定高压值为止。车辆运行时，踩下脚踏板，液压油通过脚踏阀进入制动器，制动器的动静磨擦片结合，对车轮实施制动。前后桥制动系统分开，各自有单独的制动回路,每个制动回路使用各自的蓄能器,当一路制动出现问题时，不影响另一路的制动性能，确保了行车安全。
全液压制动控制系统可分为分散式安装、集成式安装、充液中心模块安装。
a、 分散式安装：
分散式安装，顾名思义，是将大部分液压元件分散安装于车辆底盘空闲位置，然后通过管路将这些元件连接起来。此方法虽简便，对车辆底盘也无特殊要求，但管路布局复杂，故障判断和矿区维护难度较大。
b. 集成式安装：
这是近年新发展起来的一种安装方式，它将整个系统或其中的控制元件集成在一起，形成一个模块化的液压制动控制器，整体安装。将一些控制元件集成在一个壳体内，内部采用钢管连接，简称湿式制动控制器总成，壳体外部预留有接口，安装方便。湿式制动控制器总成外形尺寸很小，可放置在皮卡胶轮车驾驶室扶手箱位置，方便司机操控。它的特点是操控简便可靠，整车管路布局简化，减少了软管的使用量，大幅提升了整车安装效率，非常适合批量上线的胶轮车，同时也为矿区制动系统故障诊断以及维护带来了便利。
c. 充液模块安装
充液阀是液压制动控制系统的主要元件之一，目前主要以欧美品牌的为主，国产件总体性能还无法达到同等品质。现国内出现了一种充液中心模块结构，利用阻尼控制回路实现了蓄能器的充液和止充功能。阀块可根据客户不同要求，添加其他液压阀，用以实现不同的功能。这种阀块的优势还有充液压力范围值是可调的，适用性广泛，一个充液中心模块，可同时适用于多种车型。
随着胶轮车无人化驾驶提上议事日程，全液压制动控制系统还要添加多种传感器，集成化的液压制动控制系统的优势将越来越明显。