机械臂折弯工作站的工艺设计

机器人选型：

分析选定的产品对象，根据的件板材厚度、尺寸、重量等因素，在综合估算机器人手臂活动范围及作业区间尺寸的匹配性、抓手自重以及抓取钢板后的偏离因素、机器人末端有效负载衰减等因素后，选择适用六轴机器人。

端拾器的设计：

根据工件尺寸及工艺要求（单边折弯、两边折弯或者四边折弯）进行分组，对端拾器的结构设计。端拾器主要由伺服驱动模组、气缸、真空器件组成，吸盘采取分组控制，并配有止回阀，防止单只吸盘漏气时影响其他吸盘吸附作用。

上料拆垛机构的要求：

拆垛机构要求实现料垛的粗定位、实现不同规格物料的上下料，在端拾器抓取物料时有效分离，当料垛上剩最后一块板料时需能检测，通过料台上配有的光电传感器，无料时报警提示。

重力对中台及翻面系统：

重力对中台包含直角对边框、重力滑台以及定位检测装置。物料到达重力对中机构上，做一个短暂停顿，物料在重力滑台上利用工件自重下滑至滑台直角对边框，再通过定位检测传感器确认板料的位置，以供机器人准确的抓取物料。同时采用滚珠式结构，减少滑动过程中的摩擦，以避免对工件表面形成划伤。翻面系统可实现物料码垛时正反两面扣放。

对折弯机的改造：

一是实施了折弯机与机器人的通讯改造；二是对折弯机后挡部位进行改造。在后挡上采用高精度位移传感器及通讯模块，保证在折弯机下压折弯时的精度。

吸盘的选择：

因为在折弯过程中存在翻转、跟随等复杂动作，物料常处于竖直或在吸盘上方的状态，在选用吸盘时，应充分考虑侧向摩擦力和其材质硬度等因素，将物料相对吸盘的偏移、吸盘本身的变形影响降。

安全防护装置：

机器人工作范围内由安全护栏及相关设备形成一个封闭区域。并配有三色灯提示系统，作为安全系统的辅助工具；总控能够在机器人、折弯机等设备启停、故障、换料、上下料以及安全报警等各种异常状况发生时及时停机，并报警提示。