刚度（stiffness）是机器人机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量的。在弹性范围内，刚度是零件载荷与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。日本哈默纳科达芬奇手术台谐波减速机CSF-14-80-2U刚度的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚度可分为静刚度和动刚度。

        在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体(rigid body)。在物理学中，理想的刚体是一个固体的、尺寸值有限的、形变可以被忽略的物体。不论是否受力，在刚体内任意两点间的距离都不会改变。在运动中，刚体上任意—条直线在各个时刻的位置都保持平行。