四足机器人在静止状态是稳定的。在步行时，当一只脚抬起，另三只脚支承自重时，哈默纳科HD手术机器人谐波减速机SHA-40-160-2U必须移动身体，让重心落在三只脚接地点所组成的三角形内。六足、八足步行机器人由于行走时可保证至少有三足同时支承机体，在行走时更容易得到稳定的重心。

         在设计阶段，静平衡机器人的物理特性和行走方式都经过认真协调，因此在行走时不会发生严重偏离平衡位置的现象。为了保持静平衡，机器人需要仔细考虑足的配置。保证至少同时有三个足着地来保持平衡，也可以采用大的机器足，使机器人重心能通过足的着地面，易于控制平衡。

足式行走机构有两足、三足、四足、六足、八足等形式，其中两足步行式机器人具有好的适应性，也最接近人类，故也称为类人双足行走机器人。类人双足行走机构是多自由度的控制系统，是现代控制理论很好的应用对象。