四轮行走机械的运动稳定性有很大提高。但是，要保证4个轮子同时和地面接触哈默纳科达芬奇减速机谐波齿轮箱SHA-40-160-2U，必须使用特殊的轮系悬挂系统。它需要4个驱动电动机，控制系统也比较复杂，造价也较高为轮位可变型四轮行走机构，机器人可以根据需要让4个车轮呈横向、纵向或同心方向行走，可以增加机器人的运动灵活性。

足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式行走的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择优的支撑点，而轮式和履带式行走工具必须面临最差的地形上的几乎所有点；足式行走机构有很大的适应性，尤其在有障碍物的通道（如管道、台阶或楼梯）或很难接近的工作场地更有优越性。足式行走还具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。