1，机器人的润滑点主要是各个轴的关节轴、齿轮箱。
2, 润滑脂需要有足够的量、良好的抗压耐磨性及耐久性，减速机RV才能在遇到性能要求范围内的极限高速高负载转动时，摩擦部分的润滑油膜不会被破坏，由此才能避免金属间接触导致的剧烈磨损，在长久的使用中保持减速机RV的优异性能。
3, 目前大部分机器人使用的油脂品牌有：缔奈Drislide、嘉实多Castrol、协同油脂Kyodo Yushi、哈默纳科Harmonic等