一、工业机器人润滑油脂的准备

1、根据不同型号的机器人，不同的轴所用的润滑油也有所不同，机器人本体底座上，有所用油品的标签。

所用油品的标签（建议参考ABB提供的资料，其中包括油品型号与用量）

2、准备足够的空桶收集废油，量杯一个（1000ml以上），漏斗一个，工具若干。

二、排放齿轮箱油前，将机器人姿态手动调整到适合放油的位置，使放油口朝下，

以IRB4600为例

1、2、5、6轴放油姿态

3轴放油姿态

4轴放油姿态

三、放油

将机器人调整到相应的姿态后放油，放油顺序不固定，建议先放1轴，因为放油速度最慢

1轴放油口

2轴放油口

3轴放油口

4轴放油口

5轴放油口

6轴放油口

四、加油

根据机器人型号不同，有些轴的加油孔与排油孔为同一个孔，需要调整机器人姿态将加油口朝上，用量杯与漏斗加入相应的油量

1轴加油口

2轴加油口

3轴加油口

4轴加油口

5轴加油口

6轴加油口